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Modelagem e Controle de Manipuladores Robóticos

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Sobre a aula

Aula de resolução de exercício basado no robô SCARA, 2o semestre de 2020, do curso PTC3441 - Modelagem e Controle de Manipuladores Robóticos, com base no Cap. 5 - Cinemática de velocidade e Jacobiano. A numeração dos capítulos e conteúdo das aulas se baseiam na apostila do curso.

Disciplina

PTC3441-1 Modelagem e Controle de Manipuladores Robóticos

EMENTA

Introdução à robótica. Movimentos rígidos e transformações. Cinemática direta e inversa. Representação de Denavit-Hartenberg. Jacobiano do manipulador. Dinâmica do manipulador. Geração de trajetórias. Controle de posição. Controle de força. Noções de Programação.

Objetivo

Apresentar os fundamentos matemáticos do estudo de manipuladores robóticos industriais.

Índice de vídeos da disciplina

1. PTC3441 - Manipuladores - Aula 2 (Caps. 1 e 2 até slide 16)
2. PTC3441 - Manipuladores - Aula 3 (Cap. 2 slide 16 até o fim)
3. PTC3441 - Manipuladores - Aula 4 (Lista de simulação 1 Cap. 2)
4. PTC3441 - Manipuladores - Aula 5 (Cap. 3 slides 1 ao 31)
5. PTC3441 - Manipuladores - Aula 6 (Cap. 3 slides 32 ao 44)
6. PTC3441 - Manipuladores - Aula 7 (Cap. 3 slides 44 ao 58)
7. PTC3441 - Manipuladores - Aula 8 (Cap. 3 slides 59 até o final)
8. PTC3441 - Manipuladores - Aula 9 (Cap. 4 slides 1 ao 20)
9. PTC3441 - Manipuladores - Aula 10 (Cap. 4 slides 21 ao 36)
10. PTC3441 - Manipuladores - Aula 12 (Cap. 4 slides 37 até o final)
11. PTC3441 - Manipuladores - Aula 13 (Cap. 5 slides 1 ao 26)
12. PTC3441 - Manipuladores - Aula 14 (Cap. 5 slides 27 ao 49)
13. PTC3441 - Manipuladores - Aula 15 (Cap. 5 slides 50 ao 71)
14. PTC3441 - Manipuladores - Aula 16 (Cap. 5 slides 72 até o final)
15. PTC3441 - Manipuladores - Aula 17 (Cap. 6 slides 1 ao 21)
16. PTC3441 - Manipuladores - Aula 19 (Cap. 6 slides 22 ao 46)
17. PTC3441 - Manipuladores - Aula 20 (Cap. 6 slides 47 ao 63)
18. PTC3441 - Manipuladores - Aula 21 (Cap. 6 slides 64 ao 77)
19. PTC3441 - Manipuladores - Aula 22 (Cap. 6 slides 78 ao 95)
20. PTC3441 - Manipuladores - Aula 23 (Cap. 6 slides 96 até o final)
21. PTC3441 - Manipuladores - Aula 24 (Cap. 7)
22. PTC3441 - Manipuladores - Aula 25 (Cap. 8 até slide 18)
23. PTC3441 - Manipuladores - Aula 26 (Cap. 8 slides 19 ao 28)
24. PTC3441 - Manipuladores - Aula 29 (Cap. 8 slides 50 ao 88)
25. PTC3441 - Manipuladores - Aula 30 (Cap. 8 slides 91 ao final)
26. PTC3441 - Manipuladores - Aula 31 (Cap. 9)
27. PTC3441 - Manipuladores - Lista 3 de Simulação - Cap. 7 Trajetórias
28. PTC3441 - Manipuladores - Aula 27 (Cap. 8 slides 28 até 49)
29. PTC3441 - Manipuladores - Lista de Simulação 3 Cap. 8
30. PTC3441 - Manipuladores - Exercício SCARA Cap. 5
31. PTC3441 - Manipuladores - Lista 2 de Simulação - Cap. 5

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